搭载于车辆的ECU(10)，检测位于车辆(1)的外部的对象物，从相对于车辆(1)的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布。速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。检测到多个对象物(车辆8A、8B)的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域(40A、40B)，计算车辆(1)相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆(1)的相对速度超过由多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。