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公开(公告)号：CN110857092B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910705973.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W30/045 , B60W40/06 , B60W40/105
Abstract: 提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时让驾驶者难感到麻烦、违和感，难带给其压力的车辆控制装置及车辆控制方法。控制单元具有：以将基于第一转向特性（CH1）的转向转矩赋予至车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第一转向转矩赋予部；以及以将基于第二转向特性（CH2）的转向转矩赋予车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第二转向转矩赋予部。在车辆行驶于车道上的弯道部分的情况下，第一转向特性（CH1）设定为，车速越高，转矩上升部（L1）就越靠近允许右端处（EGR）侧，第二转向特性（CH2）设定为，随着弯道的曲率半径的减小，转矩维持部L4以（CH2H）～（CH2L）的形式变低。
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公开(公告)号：CN110053619B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910036957.4
申请日：2019-01-15
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 大村博志
Abstract: 本发明提供了能够设定一边将能量消耗量抑制为较低一边难以使驾驶员感受到违和感的行驶路径的车辆控制装置。本发明是控制车辆行驶的车辆控制装置（100）；具备：周边物标检测部（10b）；计算出规定了行驶路径及沿该路径的速度的第一目标行驶路径的第一目标行驶路径算出部（10c）；以回避周边物标的形式计算出规定了行驶路径及沿该路径的速度的第二目标行驶路径的第二目标行驶路径算出部（10d）；及以在第一目标行驶路径或第二目标行驶路径上行驶的形式控制速度和/或操舵的控制部（10e）；以减少己方车辆行驶所需要能量的形式计算出第一目标行驶路径；控制部在距离己方车辆规定距离范围内检测到应回避的周边物标时将行驶路径切换至第二目标行驶路径。
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公开(公告)号：CN108012539B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201680002980.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 大村博志
IPC: B60W30/09
Abstract: 搭载于车辆的ECU(10)，检测位于车辆(1)的外部的对象物，从相对于车辆(1)的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布。速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。检测到多个对象物(车辆8A、8B)的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域(40A、40B)，计算车辆(1)相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆(1)的相对速度超过由多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。
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公开(公告)号：CN111845670A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010126489.2
申请日：2020-02-28
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 大村博志
IPC: B60T7/22
Abstract: 提供一种车辆控制装置，当自车辆进入交叉车道时，基于与对象物相应的假想区域使自车辆自动地制动，从而有效地避免自车辆和对象物的碰撞。车辆控制装置(100)具有控制器(10)，当自车辆(1)进入第1交叉车道(91)时，该控制器(10)执行使自车辆(1)自动地制动的控制，以避免自车辆(1)和对象物的碰撞。控制器(10)在自车辆(1)和对象物之间设定随着对象物的行进而移动、且沿着对象物的行进方向延伸的假想区域Wa，执行使自车辆(1)自动地制动的控制，以使自车辆(1)不与假想区域Wa碰撞，根据对象物的种类来设定假想区域Wa的长度Xa。
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公开(公告)号：CN111845669A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010126436.0
申请日：2020-02-28
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 大村博志
IPC: B60T7/22
Abstract: 提供一种车辆控制装置，当自车辆进入交叉车道时，基于与交叉车辆相应的假想区域使自车辆自动地制动，从而有效地避免自车辆和交叉车辆的碰撞。车辆控制装置(100)具有控制器(10)，当自车辆(1)进入第1交叉车道(91)时，该控制器(10)执行使自车辆(1)自动地制动的控制，以避免自车辆(1)和交叉车辆(81)的碰撞。控制器(10)在自车辆(1)和交叉车辆(81)之间设定伴随着交叉车辆(81)的行进而移动、且沿着交叉车辆(81)的行进方向延伸的假想区域(W1)，执行使自车辆(1)自动地制动的控制，以使自车辆(1)不与假想区域(W1)碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111824090A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010100872.0
申请日：2020-02-19
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60T7/22
Abstract: 提供一种车辆控制装置，在本车辆横穿对向车道时，基于与对向车辆相应的假想区域使本车辆自动地制动，从而有效地避免本车辆和对向车辆的碰撞。对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置(100)具备：摄像机(21)及雷达(22)，检测朝着本车辆(1)接近的对向车辆(2)；以及控制器(10)，在本车辆(1)横穿对向车道时，使本车辆(1)自动地制动，以避免本车辆(1)和检测到的对向车辆(2)的碰撞。控制器(10)在本车辆(1)和对向车辆(2)之间设定伴随着对向车辆(2)的行进而移动、且以对向车辆(2)的后端2b为基点而朝向自车辆1延伸的假想区域(W2)，使本车辆(1)自动地制动，以使本车辆(1)不与假想区域(W2)接触，从而避免本车辆(1)和对向车辆(2)的碰撞。
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公开(公告)号：CN111433094A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201880068198.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 后藤多加志 , 多田健太 , 大村博志 , 细田浩司 , 立畑哲也 , 中上隆 , 西條友马 , 川原康弘 , 片山翔太 , 原田翔次 , 山本勇气 , 福井聪一郎 , 礒本和典 , 铃木慧
IPC: B60W30/12 , B60W40/04 , B60W30/095 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部对该目标行驶路径进行修正；以及自动转向操纵控制部(10e)，该自动转向操纵控制部在判断出车道脱离的可能性时进行辅助以在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在检测到应回避的周边物标时设定相对于周边物标的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、评价函数以及制约条件来算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。
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公开(公告)号：CN110446640A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201880018940.X
申请日：2018-02-16
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W30/182 , B60W40/04 , B60W40/06 , B60K31/00 , F02D29/02 , G08G1/16
Abstract: 驾驶支援控制装置(10)能够通过由驾驶者选择的驾驶支援模式对车辆(1)进行控制，在先行车跟随模式及自动速度控制模式下，执行使车辆(1)以目标速度行驶的控制，在这些驾驶支援模式下，检测障碍物，设定规定了车辆(1)相对于障碍物的相对速度的许容上限值Vlim的分布的速度分布区域(40)，在速度分布区域(40)内执行障碍物避让控制，以使车辆(1)相对于障碍物的相对速度不超过许容上限值Vlim，在通过障碍物避让控制限制目标速度以使车辆(1)的相对速度不超过许容上限值Vlim的期间，禁止驾驶支援模式的转移。
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公开(公告)号：CN110049909A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201780075399.1
申请日：2017-12-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 大村博志
IPC: B60W30/08
Abstract: 搭载于车辆(1)的ECU(10)，检测位于车辆(1)的前方的先行车辆(3)，在先行车辆(3)的周围的至少一部分设定速度分布区域(40、50)，该速度分布区域(40、50)规定了车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于先行车辆(3)的相对速度的允许上限值Vlim的分布，执行行驶控制，以在速度分布区域(40、50)内抑制车辆(1)相对于先行车辆(3)的相对速度超过允许上限值Vlim，在速度分布区域(50)中，在先行车辆(3)所处的道路(5)弯曲的情况下，在速度分布区域的侧方区域中，将具有同一允许上限值Vlim的点连结的等相对速度线d、e、f与弯曲道路(5)的曲率对应地弯曲。
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公开(公告)号：CN108012539A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201680002980.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 大村博志
IPC: B60W30/09
Abstract: 搭载于车辆的ECU(10)，检测位于车辆(1)的外部的对象物，从相对于车辆(1)的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布。速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。检测到多个对象物(车辆8A、8B)的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域(40A、40B)，计算车辆(1)相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆(1)的相对速度超过由多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。
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