本发明实施例公开了一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储系统。机械臂包括：X轴移动组件、Y轴移动组件、第一Z轴移动组件、第二Z轴移动组件、夹管机械手旋转组件以及双向伸缩装置，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第二Z轴移动滑台上，具有在0‑180°范围内的旋转自由度；所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。通过插销与抽屉内插槽的配合，实现抽屉的开启和关闭，并从采血管托架上取出或者放入采血管。