本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。