本发明提供了一种用于车辆的控制器，控制器包括无级变速机构、机械式有级变速机构和驱动轮。控制器包括电子控制单元。电子控制单元配置成执行机械式有级变速机构的换档控制，以建立多个模拟档位中的任意模拟档位，并且以有级的方式改变无级变速机构的传动比。电子控制单元配置成当判定机械式有级变速机构已经出现故障时将机械式有级变速机构固定在自我保护模式机械档位，禁止无级变速机构的有级换档，并且基于车辆状态以无级的方式改变无级变速机构的传动比。