旋转速度传感器(29)产生一个与马达速度周期相对应的脉冲，脉冲周期计算部分(32)计算出这个脉冲的周期。夹塞判断部分(36)根据脉冲周期计算出马达负荷，当这个负荷超过预定的门限值时确定为夹塞异物。一旦判断为异物夹塞，驱动控制部分(40)停止马达驱动，然后控制马达反转、释放夹塞异物。门开关检测部分(34)检测门的开关动作是一个干扰因素。如果是开门或关门，禁止控制部分(38)就在预定周期时间禁止夹塞判断。防止由开门或关门引起的异物夹塞的误判断。