本发明提供了旨在较易于将端部执行器联接到外科器械的系统、装置和方法。本发明公开了能够独立使用或彼此结合使用的多种特征部。所得的有益效果包括增强的可视化、更牢固的联接、联接已形成的更容易通信、相对于彼此的自同步部件、和更高的部件模块化。在一个示例性实施方案中，具有端部执行器和附接臂的端部执行器组件包括所述附接臂的末端表面，所述末端表面具有三维构型，使得所述末端表面的一部分相比于远离设定位置延伸的所述末端表面的另一部分远离所述位置延伸得更远。在另一个示例性实施方案中，端部执行器组件包括具有弯曲构型的室，所述弯曲构型有助于相对于外科装置自同步所述组件。本发明还提供了其他特征部、装置、和方法。