本发明公开了一种伺服驱动器电能回收系统，在常规伺服驱动结构基础上增加电能回收系统，电能回收系统对外包括六个接线端子，两个供电端与所述伺服驱动器外接制动电阻的R1和R2端连接，两个直流连接端与所述直流电源的DC+和DC-连接，两个直流输出端与所述总线及控制单元以及其它直流负载连接。伺服电机再生电能和制动时，均可进行电能回收。本发明回收系统和方法可实现将回馈的高压直流转换为低压控制电，并可在回馈电能输出、直流电源输出和二者增容输出三种工况之间的自动切换，解决了石油钻探小型伺服驱动机械手制动电能和再生电能无法良好利用的问题。