步行辅助装置具备：膝部固定具(102a、102b)，装戴于用户的一条腿的膝部；脚后跟固定具(103a、103b)，装戴于用户的一条腿的脚后跟；第1线(104)及第2线(105)，连接于膝部固定具和脚后跟固定具；第1马达(206)，连接于第1线；第2马达(207)，连接于第2线；以及控制电路(208)，控制第1马达及第2马达的动作，第1线连接于脚后跟固定具的右半部分的区域所包含的第1位置，第2线连接于脚后跟固定具的左半部分的区域所包含的第2位置，控制电路取得用户的步行信息，基于步行信息，在预定的时机，控制第1马达以缩短第1线的长度，且控制第2马达以缩短第2线的长度。