发明授权

作业机械
摘要:
在作业机械中具有针对作业装置(1A)执行区域限制控制的控制单元(9)。控制单元(9)具有:位置运算部(21),其计算出铲斗(1c)的顶端(第1基准点(P1))和铲斗(1c)的后端(第2基准点(Q1))在动作平面中的位置;和第1距离运算部(22),其分别计算出从动作平面中的第1基准点(P1)及第2基准点(Q1)到控制对象的目标面(A)为止的距离(PC1、QC1)。控制单元(9)在区域限制控制中在两个距离(PC1、QC1)中的较小一方的距离为阈值(T1)以下时,对从操作杆装置(4)输出的操作信号以该操作信号的对象的液压执行机构(3b)的动作速度降低的方式进行修正。
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