本发明提供一种车辆驾驶支援系统，能够更准确地推测驾驶负荷与驾驶技能之间的关系。车辆驾驶支援系统(S)具备控制部(11)，该控制部(11)基于为了与车辆周围的交通环境以及由车辆(V)向驾驶者提供的驾驶支援相应地在交通环境中驾驶车辆(V)而对驾驶者要求的驾驶需求(D)(要求驾驶能力)、与驾驶者的驾驶性能(P)(当前驾驶能力)之间的平衡状态，来执行驾驶支援控制，控制部(11)具备平衡判定部(21)，该平衡判定部(21)基于与驾驶者的驾驶操作相关联的物理量，来判定驾驶需求(D)与驾驶性能(P)之间的平衡状态。