发明公开
- 专利标题: 一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置
-
申请号: CN201810545531.7申请日: 2018-05-25
-
公开(公告)号: CN108824436A公开(公告)日: 2018-11-16
- 发明人: 王茁 , 王欣同 , 张波 , 王涛 , 杨川 , 吴升鹏 , 李诚 , 徐林 , 邸乔月 , 程煜 , 党红星
- 申请人: 哈尔滨工程大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号: E02D15/08
- IPC分类号: E02D15/08 ; E02D29/077
摘要:
本发明提供一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置,海底悬跨管道爬管移动式辅袋装置由卡紧移动机构、机械臂、液压阀与辅袋箱机构组成。机械臂包括手臂与手爪,作业过程中母船将该装置释放到工作区域,装置首先在管道上通过卡紧移动机构进行卡紧,然后可以沿着管道进行移动,当发现有需要进行灌浆填充的悬跨部位时,装置移动到相应的地点,通过机械臂抓取辅袋,并固定到铺设地点,然后进行灌浆操作,完成灌浆操作后释放辅袋,并抓取下一个辅袋,重复上述步骤多次,直至完成该处填充作业。