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公开(公告)号：CN108879553B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810757442.9
申请日：2018-07-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。
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公开(公告)号：CN107442997B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710832722.7
申请日：2017-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 本发明提供一种小型手动夹持升降翻转操作台，包括支撑机构、限位机构、翻转机构、夹持机构、中部升降机构、中部夹具机构，支撑机构用于支撑本发明的结构，翻转机构用于调整本发明的角度，限位机构用于限制本发明的角度，中部升降机构调整本发明的高度，中部夹具机构由中部夹具机构一以及中部夹具机构二组成，分别用于竖直与水平工件的夹持作业。本发明可以实现多个角度的旋转，完成多角度焊接作业，也即可以较好地满足多角度辅助焊接的需求。
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公开(公告)号：CN109212739B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811169356.2
申请日：2018-10-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G02B23/00
摘要： 本发明提供一种多自由度电动瞄准镜校正装置，属于瞄准镜校正领域；包含横向平移机构1，上升机构2，横滚调整机构3和瞄准镜4，所述的横向平移机构1固定在设备操纵杆上，上升机构2底部通过螺纹与横向平移机构1连接固定，实现对瞄准镜4的上下调节；横滚调整机构3与上升机构2连接；瞄准镜4通过横滚调整机构3定位，并通过螺母与横滚调整机构3连接，从而得到一种多自由度电动瞄准镜校正装置，可通过视觉识别，计算与调节实现在短时间对瞄准镜进行校正，减少校正次数同时提高瞄准镜的校正精度。
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公开(公告)号：CN107140050B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN108879553A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810757442.9
申请日：2018-07-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。
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公开(公告)号：CN107140050A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
CPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN109212739A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811169356.2
申请日：2018-10-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G02B23/00
CPC分类号： G02B23/00
摘要： 本发明提供一种多自由度电动瞄准镜校正装置，属于瞄准镜校正领域；包含横向平移机构1，上升机构2，横滚调整机构3和瞄准镜4，所述的横向平移机构1固定在设备操纵杆上，上升机构2底部通过螺纹与横向平移机构1连接固定，实现对瞄准镜4的上下调节；横滚调整机构3与上升机构2连接；瞄准镜4通过横滚调整机构3定位，并通过螺母与横滚调整机构3连接，从而得到一种多自由度电动瞄准镜校正装置，可通过视觉识别，计算与调节实现在短时间对瞄准镜进行校正，减少校正次数同时提高瞄准镜的校正精度。
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公开(公告)号：CN108824436A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810545531.7
申请日：2018-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E02D15/08 , E02D29/077
摘要： 本发明提供一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置，海底悬跨管道爬管移动式辅袋装置由卡紧移动机构、机械臂、液压阀与辅袋箱机构组成。机械臂包括手臂与手爪，作业过程中母船将该装置释放到工作区域，装置首先在管道上通过卡紧移动机构进行卡紧，然后可以沿着管道进行移动，当发现有需要进行灌浆填充的悬跨部位时，装置移动到相应的地点，通过机械臂抓取辅袋，并固定到铺设地点，然后进行灌浆操作，完成灌浆操作后释放辅袋，并抓取下一个辅袋，重复上述步骤多次，直至完成该处填充作业。
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公开(公告)号：CN108730669A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810628919.3
申请日：2018-06-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16L55/136
摘要： 本发明提供一种用于海底管道修复的智能封堵器，包括清管器、密封锁紧机构、连接机构、支撑行走机构，清管器用于清理管壁以及管中流动的杂质，协助推动封堵机器人进出管道；支撑移动装置是为了保证支撑移动装置的受力均匀以及运动平稳；连接机构采用了球铰链连接，利用双球杆的转动特性保证封堵器在管道中能够适应各种曲率的弯道；密封锁紧机构是对封堵器的位置进行固定锁死并密封。因为管道内存在杂质附着物、焊接处以及各种不平的凹坑与突起，不能将锁紧装置设计成连成一体的整体，而应该设计锁定滑块由圆周上均布的8个锁定爪组成。本发明能精准移动到管道破损处并能保证极高的密封性。用于对海底破损的输油管道进行清理、封堵、连接等项目。
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公开(公告)号：CN107442997A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710832722.7
申请日：2017-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23K37/047
CPC分类号： B23K37/047 , B23K37/0461
摘要： 本发明提供一种小型手动夹持升降翻转操作台，包括支撑机构、限位机构、翻转机构、夹持机构、中部升降机构、中部夹具机构，支撑机构用于支撑本发明的结构，翻转机构用于调整本发明的角度，限位机构用于限制本发明的角度，中部升降机构调整本发明的高度，中部夹具机构由中部夹具机构一以及中部夹具机构二组成，分别用于竖直与水平工件的夹持作业。本发明可以实现多个角度的旋转，完成多角度焊接作业，也即可以较好地满足多角度辅助焊接的需求。
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