本发明涉及一种基于毫米波雷达的车辆偏航角计算方法，通过采用毫米波雷达来检测高速公路旁的静止物体，如护栏、树木，并进行直线、曲线拟合获得道路边界，利用该边界来代替车道的几何特性；采用长距毫米波雷达获得前方道路边界来预估道路为直道或弯道，采用中距毫米波雷达拟合两侧道路边界，进而计算车辆偏航角。相比于基于机器视觉的车辆偏航角计算，本方法对于天气、光照、阴影、摄像头抖动及交通标志线等因素的抗干扰能力更强，有助于车道偏离预警系统的准确决策。