本发明提供一种车辆控制装置。在本车辆(100)想要从正在行驶的第1车道(L1)经由行进方向与第1车道(L1)一致的第2车道(L2)在交叉路口(108、128)向左或向右转弯的情况下，构成车辆控制装置(10)的一部分的车辆控制部(68)按照第2车道(L2)是否是种类与本车辆(100)不同的其他车辆(130)优先行驶的优先车道，来进行不同的行驶控制或辅助控制。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。