本发明公开了一种地面无人运输平台的跟随控制方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法采用的硬件包括3D激光雷达传感器、组合导航设备、工控机和穿着3M反光材质服装的引导人员；该方法实现的步骤如下：引导开始前，无人运输平台停车等待，引导人员位于无人运输平台前方4米范围内；引导开始时，引导人员前行，当与无人运输平台距离超过一定距离后，车载工控机利用3D激光雷达传感器和组合导航设备对引导人员进行目标识别，通过识别结果控制无人运输平台对引导人员进行自主伴随跟踪。本发明可以显著提高定位精度和控制精度。同时，利用激光雷达对于周围障碍物及引导人员的有效距离探测，实现紧急停车机制，保证安全性。