发明公开
- 专利标题: 基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法
- 专利标题(英): A hazardous chemical substance stacking distance measuring method based on piecewise straight line fitting
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申请号: CN201910167046.5申请日: 2019-03-06
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公开(公告)号: CN109902696A公开(公告)日: 2019-06-18
- 发明人: 刘学君 , 袁碧贤 , 晏涌 , 魏宇晨 , 张哲闻 , 李新彤 , 陈海峰 , 黄泽辰 , 熊剑宇 , 李翠清
- 申请人: 北京石油化工学院
- 申请人地址: 北京市大兴区清源北路19号
- 专利权人: 北京石油化工学院
- 当前专利权人: 北京石油化工学院
- 当前专利权人地址: 北京市大兴区清源北路19号
- 代理机构: 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司
- 代理商 郭亚芳
- 主分类号: G06K9/46
- IPC分类号: G06K9/46 ; G06K9/62 ; G06T5/00 ; G06T7/80
摘要:
本发明涉及一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法,包括:对危化品堆垛进行图像采集,对采集的图像进行角点检测,对检测的角点进行去噪处理,对去噪后的角点进行分段直线拟合,根据拟合得到的交点和去噪后的角点提取有效角点,利用提取的有效角点对危化品堆垛进行距离测量。本发明针对双目视觉测距的有效角点提取的关键问题,将Shi-Tomasi角点检测与改进的分段直线拟合相结合,将分段直线拟合之后得到的直线交点补充为有效角点,解决了现有角点检测方法中存在的伪角点,角点遗漏的问题,进而提高了危化品堆垛角点检测准确率及降低测距误差。
公开/授权文献
- CN109902696B 基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法 公开/授权日:2021-01-15