公开(公告)号：CN109902696B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201910167046.5

申请日：2019-03-06

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  袁碧贤 ,  晏涌 ,  魏宇晨 ,  张哲闻 ,  李新彤 ,  陈海峰 ,  黄泽辰 ,  熊剑宇 ,  李翠清

IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/80

摘要： 本发明涉及一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法，包括：对危化品堆垛进行图像采集，对采集的图像进行角点检测，对检测的角点进行去噪处理，对去噪后的角点进行分段直线拟合，根据拟合得到的交点和去噪后的角点提取有效角点，利用提取的有效角点对危化品堆垛进行距离测量。本发明针对双目视觉测距的有效角点提取的关键问题，将Shi‑Tomasi角点检测与改进的分段直线拟合相结合，将分段直线拟合之后得到的直线交点补充为有效角点，解决了现有角点检测方法中存在的伪角点，角点遗漏的问题，进而提高了危化品堆垛角点检测准确率及降低测距误差。

公开(公告)号：CN111882618A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010594989.9

申请日：2020-06-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  魏宇晨 ,  晏涌 ,  沙芸 ,  张哲闻 ,  刘永旭 ,  李凯丽 ,  陈建萍 ,  高琦 ,  兰铮 ,  张晓龙

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/73

摘要： 本申请涉及双目测距中左右视图特征点匹配处理方法、终端及系统，属于双目测距技术领域。本申请包括：根据目标物的左右视图进行特征点提取，并利用欧式距离算法进行初步的特征点匹配；利用第一预设公式： 对左右视图初步匹配出的特征点进行筛选；根据筛选出的左右视图的特征点，得到匹配度值区间范围，并根据匹配度值区间范围的最小值和预设经验常数，对挑选出的匹配点对进行强匹配提取。通过本申请，有助于提升双目测距中左右视图特征点的匹配精度。

公开(公告)号：CN109816051A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910139321.2

申请日：2019-02-25

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  袁碧贤 ,  晏涌 ,  魏宇晨 ,  刘永旭 ,  杨启思 ,  秦姣姣 ,  张哲闻 ,  顾楚悦 ,  戴波

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种危化品货物特征点匹配方法及系统，该方法包括：获取待测量的危化品货物的左图像和右图像；采用SIFT算子分别检测左图像和右图像的特征点；对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值；根据阈值，对左图像和右图像的特征点进行初次匹配，得到多个匹配点对；去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合。本发明提供的技术方案，采用SIFT算子检测左右图像的特征点，并通过DBSCAN密度聚类算法对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值，初匹配完成后，去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合，以提高匹配准确率。DBSCAN密度聚类分析使得SIFT算法中固定阈值可变，大大提升了匹配率和准确率，为后续危化品仓储测距技术提供了保障。

公开(公告)号：CN111882618B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202010594989.9

申请日：2020-06-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  魏宇晨 ,  晏涌 ,  沙芸 ,  张哲闻 ,  刘永旭 ,  李凯丽 ,  陈建萍 ,  高琦 ,  兰铮 ,  张晓龙

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/73

摘要： 本申请涉及双目测距中左右视图特征点匹配处理方法、终端及系统，属于双目测距技术领域。本申请包括：根据目标物的左右视图进行特征点提取，并利用欧式距离算法进行初步的特征点匹配；利用第一预设公式：，对左右视图初步匹配出的特征点进行筛选；根据筛选出的左右视图的特征点，得到匹配度值区间范围，并根据匹配度值区间范围的最小值和预设经验常数，对挑选出的匹配点对进行强匹配提

公开(公告)号：CN109816051B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201910139321.2

申请日：2019-02-25

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  袁碧贤 ,  晏涌 ,  魏宇晨 ,  刘永旭 ,  杨启思 ,  秦姣姣 ,  张哲闻 ,  顾楚悦 ,  戴波

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种危化品货物特征点匹配方法及系统，该方法包括：获取待测量的危化品货物的左图像和右图像；采用SIFT算子分别检测左图像和右图像的特征点；对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值；根据阈值，对左图像和右图像的特征点进行初次匹配，得到多个匹配点对；去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合。本发明提供的技术方案，采用SIFT算子检测左右图像的特征点，并通过DBSCAN密度聚类算法对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值，初匹配完成后，去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合，以提高匹配准确率。DBSCAN密度聚类分析使得SIFT算法中固定阈值可变，大大提升了匹配率和准确率，为后续危化品仓储测距技术提供了保障。

公开(公告)号：CN109902696A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910167046.5

申请日：2019-03-06

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  袁碧贤 ,  晏涌 ,  魏宇晨 ,  张哲闻 ,  李新彤 ,  陈海峰 ,  黄泽辰 ,  熊剑宇 ,  李翠清

IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/80

摘要： 本发明涉及一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法，包括：对危化品堆垛进行图像采集，对采集的图像进行角点检测，对检测的角点进行去噪处理，对去噪后的角点进行分段直线拟合，根据拟合得到的交点和去噪后的角点提取有效角点，利用提取的有效角点对危化品堆垛进行距离测量。本发明针对双目视觉测距的有效角点提取的关键问题，将Shi-Tomasi角点检测与改进的分段直线拟合相结合，将分段直线拟合之后得到的直线交点补充为有效角点，解决了现有角点检测方法中存在的伪角点，角点遗漏的问题，进而提高了危化品堆垛角点检测准确率及降低测距误差。