碰撞判定装置(20)具备：本车行进路线推定部(24)，其推定本车辆的行进路线；物标行进路线推定部(23)，其推定物标的行进路线；以及碰撞判定部(25)，其进行本车辆与物标的碰撞判定。在本车行进路线推定部将本车辆的行进路线推定为圆弧状的情况下，碰撞判定部将表示本车辆的行进路线的圆弧分割为多个，并通过以直线连接分割后的各圆弧的端点与端点，来分别以直线对分割后的各圆弧进行近似，并基于是否各近似直线中任意一个与表示物标的行进路线的直线相交，来进行碰撞判定。