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公开(公告)号：CN109963759A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780070625.7
申请日：2017-10-30
IPC: B60W30/095 , B60R21/00 , G08G1/16
Abstract: 车辆控制装置(20)具备：获取部(21)，从探测装置(31)获取基于其反射波的检测信息；物标信息检测部(22)，检测物标的位置(Pr)；物标行进路线推断部(23)，推断物标的行进路线；本车行进路线推断部(24)，推断本车辆(CS)的行进路线；碰撞判定部(25)，判定本车辆与物标是否碰撞；车辆控制部(26)，在判定为碰撞的情况下，执行车辆控制；以及区域设定部(27)，设定车辆控制的不工作区域(F1)。区域设定部在与本车辆的行进方向正交的横向上，以检测出物标的位置为基准将规定范围设定为不工作区域。
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公开(公告)号：CN109963759B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201780070625.7
申请日：2017-10-30
IPC: B60W30/095 , B60R21/00 , G08G1/16
Abstract: 车辆控制装置(20)具备：获取部(21)，从探测装置(31)获取基于其反射波的检测信息；物标信息检测部(22)，检测物标的位置(Pr)；物标行进路线推断部(23)，推断物标的行进路线；本车行进路线推断部(24)，推断本车辆(CS)的行进路线；碰撞判定部(25)，判定本车辆与物标是否碰撞；车辆控制部(26)，在判定为碰撞的情况下，执行车辆控制；以及区域设定部(27)，设定车辆控制的不工作区域(F1)。区域设定部在与本车辆的行进方向正交的横向上，以检测出物标的位置为基准将规定范围设定为不工作区域。
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公开(公告)号：CN109997055A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201780070972.X
申请日：2017-10-30
Abstract: 本发明涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置(20)具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；设定部(28)，设定对探测信息进行滤波处理时的该滤波处理的滤波特性；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由物标信息检测部检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；以及碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定。设定部基于物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的可检测时间或者可检测距离来设定滤波特性。
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公开(公告)号：CN118043236A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202280065370.6
申请日：2022-09-15
Abstract: 本发明提供一种停车辅助装置、停车辅助方法。停车辅助装置(5)是辅助停车场(PL)内的车辆(V、Vo)的行驶和停车的装置。停车辅助装置具备空间识别部(51c)，该空间识别部基于由搭载于车辆的周边监视传感器(3)获取的车辆的周边信息，来搜索停车场内的用于停放车辆的停车空间。停车辅助装置具备信息提供部(54)，该信息提供部向用户提供用于提示从停车场内的作为搜索结果得到的停车空间中选择用于使车辆停车的目标停车空间的信息。停车辅助装置具备目标位置设定部(55)，该目标位置设定部基于由用户选择的目标停车空间来设定车辆的目标停车位置。信息提供部向用户提供将位于停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。
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公开(公告)号：CN109997055B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201780070972.X
申请日：2017-10-30
IPC: G01S13/931 , B60R21/00 , G01S13/66 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置(20)具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；设定部(28)，设定对探测信息进行滤波处理时的该滤波处理的滤波特性；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由物标信息检测部检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；以及碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定。设定部基于物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的可检测时间或者可检测距离来设定滤波特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109952241B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201780070620.4
申请日：2017-10-30
IPC: B60W30/095 , B60R21/00 , G01S13/931 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，执行车辆控制。基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。滤波处理是抑制探测信息的变化的平滑处理。车辆控制用滤波器和碰撞判定用滤波器抑制探测信息的变化的平滑程度不同。
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公开(公告)号：CN110024011B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201780071113.2
申请日：2017-10-30
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60R21/0132
Abstract: 碰撞判定装置(20)具备：本车行进路线推定部(24)，其推定本车辆的行进路线；物标行进路线推定部(23)，其推定物标的行进路线；以及碰撞判定部(25)，其进行本车辆与物标的碰撞判定。在本车行进路线推定部将本车辆的行进路线推定为圆弧状的情况下，碰撞判定部将表示本车辆的行进路线的圆弧分割为多个，并通过以直线连接分割后的各圆弧的端点与端点，来分别以直线对分割后的各圆弧进行近似，并基于是否各近似直线中任意一个与表示物标的行进路线的直线相交，来进行碰撞判定。
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公开(公告)号：CN110024011A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201780071113.2
申请日：2017-10-30
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60R21/0132
Abstract: 碰撞判定装置(20)具备：本车行进路线推定部(24)，其推定本车辆的行进路线；物标行进路线推定部(23)，其推定物标的行进路线；以及碰撞判定部(25)，其进行本车辆与物标的碰撞判定。在本车行进路线推定部将本车辆的行进路线推定为圆弧状的情况下，碰撞判定部将表示本车辆的行进路线的圆弧分割为多个，并通过以直线连接分割后的各圆弧的端点与端点，来分别以直线对分割后的各圆弧进行近似，并基于是否各近似直线中任意一个与表示物标的行进路线的直线相交，来进行碰撞判定。
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公开(公告)号：CN109952241A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201780070620.4
申请日：2017-10-30
IPC: B60W30/095 , B60R21/00 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，执行车辆控制。基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。滤波处理是抑制探测信息的变化的平滑处理。车辆控制用滤波器和碰撞判定用滤波器抑制探测信息的变化的平滑程度不同。
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公开(公告)号：CN117141464A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310611479.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种在车辆没有被停止在与开始取得关于停车位的信息时车辆的位置相同的位置上的情况下也能够执行自动泊车控制的泊车辅助装置。泊车辅助装置(10)当在检测到与登记起点特征点对应的特征点时没被请求进行本车辆(100)的自动泊车、且通过驾驶员的驾驶操作进行的本车辆的手动泊车已开始的情况下，基于路径信息设定参照移动路径，之后，当在被请求进行本车辆的自动泊车时本车辆与参照移动路径的位置关系处于满足预定条件的位置关系的情况下，执行自动泊车控制。
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