本发明涉及一种绕线装置及其绕线方法。一种绕线装置，包括：用于固定待绕线的线圈骨架的旋转组件、用于驱动所述旋转组件旋转运动并对该旋转运动进行伺服控制的伺服驱动器、用于对绕线位置进行引导的伺服控制的机械手、用于对所述机械手和伺服驱动器进行自动控制的数控模块；以及用于绕线的张力放线装置。本发明提供了一种绕线装置及其绕线方法，通过绕线引导装置和张力放线装置配合，使所绕的导线按照指定路径贴合在线圈骨架上，并通过数控模块精密地同步控制所述旋转组件的旋转及所述机械手的移动，从而完成复杂形状线圈的绕制，且绕线速度快、精度高。