本发明公开了一种地图辅助的惯性预积分行人导航方法。周期采集k时刻加速度计数据和陀螺仪数据；利用获取的惯性传感器测量数据预积分预测k时刻载体的导航信息；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，则进行地图匹配检测，若匹配成功，则进行联合地图、惯性误差进行位姿全局优化，并输出载体导航信，若匹配失败，则进行零速检测，若为非零速，则进行惯性预积分求解位姿，若存在零速，则联合惯性误差、零速约束优化求解位姿，输出载体导航信。本发明利用惯性传感器测量值进行预积分优化求解输出行人导航信息，并进行零速约束校正优化，且引入地图信息对全局轨迹进行优化，消除累积误差。