本发明提供一种环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质，包括以下步骤：基于预设参数对IMU模块进行初始校准；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否静止，并在所述环境探测装置处于非静止状态时，对所述IMU模块的航向角进行倾斜补偿；对所述IMU模块的航向角进行误差修正，以获取所述IMU模块的实际偏移角度；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否直线移动；若是，基于所述实际偏移角度对所述雷达采集的方位角进行修正。本发明的环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质基于IMU进行运动状态检测，并基于运动状态修正雷达采集的数据，从而有效地减少误报。