本发明揭示了一种智能巡航车导航方法，其包括以下步骤，根据车体的行程选择全局导航路线；车体根据全局导航路线运动，并产生运动路径；采集车体在运动路径上的景深视觉数据；根据景深视觉数据判断车体在运动路径上是否遇到障碍物；车体在运动路径上遇到障碍物，车体规避障碍物后继续根据全局导航路线运动；本发明还揭示了一种智能巡航车导航系统。本申请的发明通过对车体在运动路径上的景深视觉数据采集，在导航路线中建立多层环境感知导航地图，可对多层环境中的障碍物进行感知，实现车体的无碰导航。