本发明提供路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质。路径计划装置具备：数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；存储单元，存储取得的移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及路径设定单元，基于移动体的环境地图、由数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储单元的障碍物的位置数据，设定并定期地更新至目标位置为止的移动路径。路径设定单元在设定了至目标位置为止的第一移动路径后，在判断为由数据取得单元取得的障碍物位于第一移动路径上时，设定在移动路径上没有障碍物的第二移动路径。在第二移动路径的移动负载大于第一移动路径的移动负载的情况下，存储单元存储由数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。