本发明涉及一种蠕动式管道检测机器人，由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的夹取机构组成，电机及其驱动的伸缩行走机构位于机器人的中部，电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于伸缩行走机构的两侧，夹取机构连接在前端伞状支撑机构，本发明将毛虫运动的方式与机器人行走结构相结合，实现机器人在管道内的蠕动，克服管道截面的变形、管道因泥垢堆积而引起的内壁不平的工作环境，可以在管道直径随时间发生变化的情况下工作，机器人有一定的清理管道内比较大型的异物的能力，伞状支撑结构和平行四边形连杆机构的设置提高稳定性。