本发明公开了一种桌面级3D打印机自动成品取送与循环打印装置，其包括机架，机架呈箱型壳体结构，机架中上部的一侧面设有用于输出产品的门，门的上侧铰接有可启闭门的门板；3D打印喷头，所述的3D打印喷头设于机架的上部且用于打印产品；喷头驱动机构，所述的喷头驱动机构设于机架的上部并与3D打印喷头连接且驱动3D打印喷头移动；成品输送及循环打印机构，设于3D打印喷头下方，其上表面形成用于3D打印的平台，还用于辅助输出打印完成的产品；升降机构，与成品输送机循环打印机构连接并带动其升降；开门及取物机构,用于将成品输送及循环打印机构上打印完成的产品从机架中推送出，该方案具备成品自动取物、自动输送、平台清洁与循环打印等功能。