- 专利标题: 障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人
- 专利标题(英): Obstacle recognition method and device, storage medium and inspection robot
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申请号: CN201910846232.1申请日: 2019-09-09
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公开(公告)号: CN110705545A公开(公告)日: 2020-01-17
- 发明人: 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
- 申请人: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
- 申请人地址: 云南省曲靖市翠峰路
- 专利权人: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
- 当前专利权人: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
- 当前专利权人地址: 云南省曲靖市翠峰路
- 代理机构: 北京棘龙知识产权代理有限公司
- 代理商 谢静
- 主分类号: G06K9/32
- IPC分类号: G06K9/32 ; G06K9/62 ; G06Q10/04 ; G06Q50/06
摘要:
本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人,涉及输电线自动化巡检领域。该障碍物识别方法包括:接收当前图像信息;提取当前图像信息中的输电线区域,其中,输电线区域内的输电线包括非直线部分和直线部分;除去非直线部分,并得到包含障碍物的兴趣区域;利用高斯滤波方法剔除兴趣区域内的背景,并进行二值化处理,以得到包含输电线的直线部分的连通区域;根据连通区域内输电线的分布情况,识别出障碍物的类型。本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人能够在分析深度图像信息的基础上,对图像中的障碍物进行准确识别,以使得对障碍物的定位更加精确,有助于巡检机器人的路径规划,从而提高巡检质量。
公开/授权文献
- CN110705545B 障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人 公开/授权日:2023-03-10