本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、车辆、终端设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的前方环境信息并输入至第一神经网络进行识别，得到车辆前方的道路类型；根据预先建立的道路类型与车轮转向模式评估参数的对应关系，获取所述车辆前方的道路类型对应的车轮转向模式评估参数；其中，所述车轮转向模式评估参数包括车外环境信息、行驶状态信息、驾驶员状态信息中的至少一种；根据所述车辆前方的道路类型和与其对应的车轮转向模式评估参数，确定所述车辆下一步的车轮转向模式；将所述车辆下一步的车轮转向模式发送至所述车辆的转向控制单元，以控制所述车辆进行转向。采用本发明能有效提高车辆转向控制的准确性和车轮转向模式的场景适应性。