本发明公开了一种基于新型中值滤波算法的声呐图像滤波方法，包括以下步骤：步骤1）获取原始声呐图像；步骤2）接着将原始声呐图像进行灰度级映射预处理；步骤3）然后确立新型中值滤波算法，在此基础之上对声呐图像进行滤波处理；步骤4）最后输出处理后的声呐图像，本发明实现了多波束前视声呐图像的去噪处理，使得在进行声呐图像去噪运算时，计算速度大大提高，并且去噪后的声呐图像和传统中值滤波算法去噪后的声呐图像对比，多波束前视声呐图像中所包含的有效信息并没有减少，可用于水下机器人声呐图像处理领域。