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公开(公告)号：CN110852959B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910971914.5
申请日：2019-10-14
申请人： 江苏帝一集团有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于新型中值滤波算法的声呐图像滤波方法，包括以下步骤：步骤1）获取原始声呐图像；步骤2）接着将原始声呐图像进行灰度级映射预处理；步骤3）然后确立新型中值滤波算法，在此基础之上对声呐图像进行滤波处理；步骤4）最后输出处理后的声呐图像，本发明实现了多波束前视声呐图像的去噪处理，使得在进行声呐图像去噪运算时，计算速度大大提高，并且去噪后的声呐图像和传统中值滤波算法去噪后的声呐图像对比，多波束前视声呐图像中所包含的有效信息并没有减少，可用于水下机器人声呐图像处理领域。
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公开(公告)号：CN110703205B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910971966.2
申请日：2019-10-14
申请人： 江苏帝一集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的超短基线定位方法，包括以下步骤：步骤1：利用超短基线进行水下定位；步骤2：通过光电混合缆将母船位置信息和超短基线定位到的水下机器人位置信息发送给水下机器人；步骤3：水下机器人接收到母船发送的位置信息；步骤4：水下机器人将位置信息融合自身携带的加速度计、惯导、深度计等传感器，根据自适应无迹卡尔曼滤波算法进行噪声的削弱，本发明操作简洁，通过融合多传感器及超短基线定位信息，能够提高水下机器人的水下定位精度。
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公开(公告)号：CN110852959A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910971914.5
申请日：2019-10-14
申请人： 江苏帝一集团有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于新型中值滤波算法的声呐图像滤波方法，包括以下步骤：步骤1）获取原始声呐图像；步骤2）接着将原始声呐图像进行灰度级映射预处理；步骤3）然后确立新型中值滤波算法，在此基础之上对声呐图像进行滤波处理；步骤4）最后输出处理后的声呐图像，本发明实现了多波束前视声呐图像的去噪处理，使得在进行声呐图像去噪运算时，计算速度大大提高，并且去噪后的声呐图像和传统中值滤波算法去噪后的声呐图像对比，多波束前视声呐图像中所包含的有效信息并没有减少，可用于水下机器人声呐图像处理领域。
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公开(公告)号：CN111735455A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010489422.5
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏帝一集团有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于改进的高斯距离迭代算法对接回收组合导航方法，包含下列步骤：1）将AUV的航迹分割成若干条连接的直线段；2）然后利用航位推算将每个位置点的坐标，得到坐标方程组；3）针对误差用泰勒级数展开进行线性化，设定AUV的位置初始值和迭代阈值，用最小二乘法求出AUV位置的修正量，将修正量与迭代阈值进行比较，若修正量小于迭代阈值则停止迭代；4）若修正量大于迭代阈值，则采用信赖域的方法来更新步长继续迭代；5）求出该直线段的最后一个点的坐标，作为下一直线段的初始点，再重复以上步骤进行迭代；本发明可以有效地修正AUV的速度及位置误差，使得整个系统具有更高的滤波精度和稳定性，为AUV安全回收提供保障。
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公开(公告)号：CN110703205A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910971966.2
申请日：2019-10-14
申请人： 江苏帝一集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的超短基线定位方法，包括以下步骤：步骤1：利用超短基线进行水下定位；步骤2：通过光电混合缆将母船位置信息和超短基线定位到的水下机器人位置信息发送给水下机器人；步骤3：水下机器人接收到母船发送的位置信息；步骤4：水下机器人将位置信息融合自身携带的加速度计、惯导、深度计等传感器，根据自适应无迹卡尔曼滤波算法进行噪声的削弱，本发明操作简洁，通过融合多传感器及超短基线定位信息，能够提高水下机器人的水下定位精度。
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公开(公告)号：CN106997583A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710141451.0
申请日：2017-03-10
申请人： 江苏帝一集团有限公司
CPC分类号： G06T5/008 , G06K9/00664 , G06K9/36 , G06K9/4671 , G06T5/40 , G06T2207/20012
摘要： 本发明公开了图像处理领域内的一种水下机器人自适应图像增强和特征提取方法，包括以下步骤：1）利用水下机器人携带的摄像机进行图像拍摄并进行存储；2）采用CLAHE技术进行图像处理；3）采用SIFT算法进行图像特征提取；4）利用特征进行定位识别，通过使用本发明提高了水下机器人在水下的识别及定位准确度，可用于海洋资源探索研究中。
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公开(公告)号：CN111551168A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010362188.X
申请日：2020-04-30
申请人： 江苏帝一集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下机器人位姿数据采集系统，包括ARM处理器模块、GPS模块、深度计及其滤波模块、九轴传感器模块、CAN数据收发模块以及电源模块，ARM处理器模块与GPS模块、深度计及其滤波模块、九轴传感器模块、CAN数据收发模块相连；GPS模块、深度计及其滤波模块和九轴传感器模块分别通过总线方式与ARM处理器模块相连接；电源模块与GPS模块、深度计及其滤波模块、ARM处理器模块以及CAN数据收发模块相连接，且CAN数据收发模块通过CAN总线方式与水下机器人控制系统连接，本发明使得系统传输速率高、准确性好、稳定性强、扩展性好。
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公开(公告)号：CN205438623U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620170697.1
申请日：2016-03-07
申请人： 江苏帝一集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了机器人领域内的一种水下检测和作业机器人的水面监控系统，包括安装在水下机器人上的微控制器和数据采集机构，微控制器、数据采集机构与水面控制台之间进行数据通信，水面控制台与程控电源箱相连，水面控制台内集成有监视单元、控制单元、特征信息单元以及报警单元，本实用新型可实时获得水下机器人的工作状态，且可方便控制水下机器人动作，使得水下机器人的使用控制更加方便，可用于水下开发探测。
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