本发明公开了一种海管表面清理装置，包括装吊架体、安装在装吊架体下方的可开合夹持海管的抱管爪机构、安装在抱管爪机构上并可相对抱管爪机构在海管的轴向方向上来回移动的支撑机构，还包括用于对海管上涂层进行清理的涂层清理机构、和/或用于对海管上焊缝进行打磨的焊缝打磨机构；涂层清理机构可拆卸安装在支撑机构上并可相对支撑机构在海管径向方向上来回移动；焊缝打磨机构可拆卸安装在支撑机构上并可相对支撑机构在海管径向方向上来回移动。本发明的海管表面清理装置，可由水下机器人操作，在水下对海管进行涂层或焊缝清理，解决深水海管清理难题以及由潜水员清理存在的清理速度慢、潜水员工作负荷大、无法连续工作等问题。