本发明涉及车辆及其控制方法。车辆能够基于车辆的内在因素和环境影响因素来补偿转向控制，从而精确地执行转向补偿控制。该车辆包括：存储单元；驱动单元，用于驱动转向装置；传感器，用于获取包括转向角度和转向扭矩的检测信号；以及控制器，用于基于检测信号确定车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当车辆处于预定的稳定行驶状态时，控制器在一个或多个过去时间点提取包括转向角度和转向扭矩之间的关系的参考信息，将参考信息存储在存储单元中，并且基于参考信息与转向角度和转向扭矩之间的差来控制驱动单元。