本发明涉及一种无线体域网能耗和时延加权最小的安全路由选择方法，包括：各节点获得网络的基本状态信息并得到节点间的配置参数；根据网络状态信息，以最小化加权的能耗和时延为目标函数，以无线体域网安全中断概率和连接成功概率为约束，建立离散马尔科夫链优化模型；将决策问题分为多个时间阶段，通过贝尔曼方程的价值函数，把一阶段的最优解转化为下一阶段最优解的子问题，由最终状态的最优决策迭代求解得初始状态的最优决策；基于启发式搜索算法，初始化状态价值的上下边界，利用优先级决定动态规划算法的状态选择，确定能耗和时延的最优安全路由选择策略。本发明在满足安全性能要求的情况下，平衡从源节点发送消息到目的节点的能耗和时延。