本发明提供了一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法，包括：首先读取预设数据并构建坐标系；以预设数据为因子，初始化因子图；使用相机采集标签图像；利用相机标定畸变参数对标签图像进行预处理；提取Apriltag标签角点与ID；以Apriltag标签角点的图像坐标值为映射因子更新因子图；判断是否提供相机载体的里程计(Odom)；采集载体里程计数据；以载体里程计数据为相对位姿因子更新因子图；优化因子图，计算物体，Apriltag标签，载体，相机的位姿，最后更新地图。利用本发明能够提供高精度的载体位姿数据，并构建高精度的地图信息。