公开(公告)号：CN111242996A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010017116.1

申请日：2020-01-08

申请人： 郭轩

发明人： 郭轩 ,  程楠

IPC分类号： G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提供了一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法，包括：首先读取预设数据并构建坐标系；以预设数据为因子，初始化因子图；使用相机采集标签图像；利用相机标定畸变参数对标签图像进行预处理；提取Apriltag标签角点与ID；以Apriltag标签角点的图像坐标值为映射因子更新因子图；判断是否提供相机载体的里程计(Odom)；采集载体里程计数据；以载体里程计数据为相对位姿因子更新因子图；优化因子图，计算物体，Apriltag标签，载体，相机的位姿，最后更新地图。利用本发明能够提供高精度的载体位姿数据，并构建高精度的地图信息。

公开(公告)号：CN106360912A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201611100588.3

申请日：2016-12-05

申请人： 郭轩

发明人： 郭轩 ,  李雅倩 ,  闫佳轩

IPC分类号： A45B25/14 ,  A45B25/16 ,  A45B3/00

CPC分类号： A45B25/143 ,  A45B3/00 ,  A45B25/165 ,  A45B2200/1009

摘要： 本发明涉及日常生活技术领域，尤其是一种全自动智能型直柄多用伞，所述限位块下端开设有槽孔，且槽孔内安装有轴承，所述轴承的高度低于槽孔的高度，所述螺杆上端连接在轴承内，所述螺杆顶端安装有防止螺杆掉落的活动块，所述螺杆的下端连接有步进电机，所述螺杆上螺纹连接有螺母滑块，所述伞骨均连接在螺母滑块上，所述伞柄内还设置有单片机与电池，所述伞柄下端螺纹连接有柄盖，所述电池充电口电性连接于电池，所述单片机外接口电性连接于单片机，所述步进电机电性连接于单片机，所述单片机电性连接于电池。本发明采用简单的电动机传动结构，成本低，可靠性高，方便不方便双手撑伞的人使用。

公开(公告)号：CN111242996B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202010017116.1

申请日：2020-01-08

申请人： 郭轩

发明人： 郭轩 ,  程楠

IPC分类号： G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提供了一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法，包括：首先读取预设数据并构建坐标系；以预设数据为因子，初始化因子图；使用相机采集标签图像；利用相机标定畸变参数对标签图像进行预处理；提取Apriltag标签角点与ID；以Apriltag标签角点的图像坐标值为映射因子更新因子图；判断是否提供相机载体的里程计(Odom)；采集载体里程计数据；以载体里程计数据为相对位姿因子更新因子图；优化因子图，计算物体，Apriltag标签，载体，相机的位姿，最后更新地图。利用本发明能够提供高精度的载体位姿数据，并构建高精度的地图信息。

公开(公告)号：CN103970367A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201310588660.1

申请日：2013-11-21

申请人： 郭轩

发明人： 郭轩

IPC分类号： G06F3/042

摘要： 本发明适用于触摸屏领域，提供了一种基于立体视觉的多点触摸屏的方法与装置。所述方法包括：红外线发射装置扫描触摸平面，采用双目线扫描红外摄像头的视频接收装置采集扫描信息，使用图形处理算法识别触摸物映射在摄像头中的位置，采用立体视觉算法还原触摸点相对于摄像头的平面位置关系，进而得到触摸点在触摸屏上的位置。本发明采用图形处理算法与简单硬件设备解决多点触屏的成本问题，并提供了一种安装简易和具有通用性的触摸屏系统。

公开(公告)号：CN206238630U

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201621324969.5

申请日：2016-12-05

申请人： 郭轩

发明人： 郭轩 ,  李雅倩 ,  闫佳轩

IPC分类号： A45B25/14 ,  A45B25/16 ,  A45B3/00

摘要： 本实用新型涉及日常生活技术领域，尤其是一种全自动智能型直柄多用伞，所述限位块下端开设有槽孔，且槽孔内安装有轴承，所述轴承的高度低于槽孔的高度，所述螺杆上端连接在轴承内，所述螺杆顶端安装有防止螺杆掉落的活动块，所述螺杆的下端连接有步进电机，所述螺杆上螺纹连接有螺母滑块，所述伞骨均连接在螺母滑块上，所述伞柄内还设置有单片机与电池，所述伞柄下端螺纹连接有柄盖，所述电池充电口电性连接于电池，所述单片机外接口电性连接于单片机，所述步进电机电性连接于单片机，所述单片机电性连接于电池。本实用新型采用简单的电动机传动结构，成本低，可靠性高，方便不方便双手撑伞的人使用。

公开(公告)号：CN202615187U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220279122.5

申请日：2012-06-14

申请人： 王晓阳 ,  郭轩 ,  陈金燕

发明人： 王晓阳 ,  郭轩 ,  陈金燕

IPC分类号： G05B19/414

摘要： 本实用新型涉及一种电气自动化设备，包括机架、滑动连接在机架上的刀具组件、与刀具组件相对应的夹具组件、控制装置以及与控制装置相连接的电源组件，控制装置包括安装在机架上的外壳、设置在外壳上的液晶显示屏以及安装在外壳内的中央处理器、数据存储器和数据发送器，中央处理器的输入端与数据存储器和数据发送器相连接，中央处理器的输出端与液晶显示屏相连接，夹具组件内设置有滑动传感器，刀具组件内设置有驱动传感器，滑动传感器和驱动传感器与数据发送器相信号连接。所述的一种电气自动化设备，采用控制装置与设备相结合，能够实现夹具组件和刀具组件自动化控制，提高自动化生产程度，提高生产效率，降低生产成本。