本发明公开了一种基于激光雷达的掘进机定位方法，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB，以根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，实现对掘进机的实时定位，降低定位相应掘进机的成本。