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公开(公告)号：CN111860689A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010758374.5
申请日：2020-07-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于相位一致性和轻量卷积神经网络的煤矸识别方法，包括如下步骤：使用摄像装置采集煤矸石的图片样本；对图片样本进行预处理，预处理操作包括：图像扩充优化、图像归一化和划分样本集；使用相位一致性的方法对样本集中的训练集进行特征提取；使用Keras构建用来识别煤矸的卷积神经网络；将提取的的特征图与原图像分别输入卷积神经网络进行模型训练，最后全连接进行分类识别；softmax分类层输出识别结果；将样本集中的测试集输入经过模型训练的卷积神经网络验证其性能，输出识别结果。本方案不受综采工作面温度的影响，且相位一致性的特征提取在矿下光照影响极大的环境下更优，维护成本更低，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN111505655B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010363781.6
申请日：2020-04-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的掘进机定位方法，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB，以根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，实现对掘进机的实时定位，降低定位相应掘进机的成本。
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公开(公告)号：CN113431550A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110760994.7
申请日：2021-07-06
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种基于冗余惯性单元的防冲钻孔机器人钻具定姿方法，包括以下步骤：将五路惯性单元分别固定连接在四面体的顶点和中心处，构成惯性传感器；将五路惯性单元数据按照设定的比例进行自定义融合公式进行运算；将惯性传感器测得的姿态误差模型导入神经网络进行训练，得到训练有素的神经网络预测模型；将惯性传感器测得数据导入训练有素的神经网络模型进行误差预测；将神经网络预测误差导入惯性传感器的解算结果，并对其进行补偿。有益效果：本发明有效降低工作人数，有效减少劳动量，有效提高钻孔效率，能够满足快速防冲卸压钻孔要求。
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公开(公告)号：CN111860689B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010758374.5
申请日：2020-07-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06N3/0464 , G06N3/045
摘要： 本发明公开了一种基于相位一致性和轻量卷积神经网络的煤矸识别方法，包括如下步骤：使用摄像装置采集煤矸石的图片样本；对图片样本进行预处理，预处理操作包括：图像扩充优化、图像归一化和划分样本集；使用相位一致性的方法对样本集中的训练集进行特征提取；使用Keras构建用来识别煤矸的卷积神经网络；将提取的的特征图与原图像分别输入卷积神经网络进行模型训练，最后全连接进行分类识别；softmax分类层输出识别结果；将样本集中的测试集输入经过模型训练的卷积神经网络验证其性能，输出识别结果。本方案不受综采工作面温度的影响，且相位一致性的特征提取在矿下光照影响极大的环境下更优，维护成本更低，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN113431550B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110760994.7
申请日：2021-07-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21B44/00 , E21B15/00 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/086
摘要： 本发明公开一种基于冗余惯性单元的防冲钻孔机器人钻具定姿方法，包括以下步骤：将五路惯性单元分别固定连接在四面体的顶点和中心处，构成惯性传感器；将五路惯性单元数据按照设定的比例进行自定义融合公式进行运算；将惯性传感器测得的姿态误差模型导入神经网络进行训练，得到训练有素的神经网络预测模型；将惯性传感器测得数据导入训练有素的神经网络模型进行误差预测；将神经网络预测误差导入惯性传感器的解算结果，并对其进行补偿。有益效果：本发明有效降低工作人数，有效减少劳动量，有效提高钻孔效率，能够满足快速防冲卸压钻孔要求。
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公开(公告)号：CN113638871B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110966807.0
申请日：2021-08-23
申请人： 永城煤电控股集团登封煤业有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明公开了一种基于振动数据的空压机漏气故障监测方法，采用上位机和若干组布置在空压机内部管路外壁上且能够移动的故障监测装置，故障监测装置采集管路内振动数据并传输给上位机，上位机将振动数据信息与内部故障状态标签集对比，确定空压机管路的故障状态并发出警报，最后再确定故障位置，本发明可用于监测矿用空压机箱体内部漏气故障，同时能自动判断出故障发生位置，其实时性好，判断准确性高。
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公开(公告)号：CN113638871A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110966807.0
申请日：2021-08-23
申请人： 永城煤电控股集团登封煤业有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明公开了一种基于振动数据的空压机漏气故障监测方法，采用上位机和若干组布置在空压机内部管路外壁上且能够移动的故障监测装置，故障监测装置采集管路内振动数据并传输给上位机，上位机将振动数据信息与内部故障状态标签集对比，确定空压机管路的故障状态并发出警报，最后再确定故障位置，本发明可用于监测矿用空压机箱体内部漏气故障，同时能自动判断出故障发生位置，其实时性好，判断准确性高。
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公开(公告)号：CN111505655A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010363781.6
申请日：2020-04-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的掘进机定位方法，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB，以根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，实现对掘进机的实时定位，降低定位相应掘进机的成本。
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公开(公告)号：CN212407186U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202020731588.9
申请日：2020-05-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本实用新型公开的一种液压缸行程测量装置，涉及液压缸技术领域。该测量装置包括外壳和测量组件；所述外壳包括外筒以及设置于外筒内、可沿外筒延伸方向前后移动的移动杆，所述外筒和移动杆其中一个与液压缸缸体固定连接，另一个与液压缸活塞杆固定连接；所述测量组件包括测量件和监控部，所述测量件与监控部其中一个安装于外筒远离移动杆的一端，另一个安装于移动杆上。本实用新型公开的一种液压缸行程测量装置，外置于液压缸，可适用于已经生产出来的液压缸，实时性好、不破坏液压缸的结构，可广泛应用于各种液压缸。且该测量装置于测量组件外设置有外壳，可保护测量组件，避免其受到外界环境的影响，测量精度更高，可以适应煤矿井下恶劣的环境。
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