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公开(公告)号：CN111505655B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010363781.6
申请日：2020-04-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的掘进机定位方法，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB，以根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，实现对掘进机的实时定位，降低定位相应掘进机的成本。
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公开(公告)号：CN111860689A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010758374.5
申请日：2020-07-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于相位一致性和轻量卷积神经网络的煤矸识别方法，包括如下步骤：使用摄像装置采集煤矸石的图片样本；对图片样本进行预处理，预处理操作包括：图像扩充优化、图像归一化和划分样本集；使用相位一致性的方法对样本集中的训练集进行特征提取；使用Keras构建用来识别煤矸的卷积神经网络；将提取的的特征图与原图像分别输入卷积神经网络进行模型训练，最后全连接进行分类识别；softmax分类层输出识别结果；将样本集中的测试集输入经过模型训练的卷积神经网络验证其性能，输出识别结果。本方案不受综采工作面温度的影响，且相位一致性的特征提取在矿下光照影响极大的环境下更优，维护成本更低，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN114371674A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652334.3
申请日：2021-12-30
申请人： 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本申请实施例提供了一种模拟数据帧的发送方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取多个分站的模拟数据帧，其中，模拟数据帧包括用于测试分站功能的数据，分站包括一个或多个待测设备；通过主站将模拟数据帧和对应的控制指令发送至分站，其中，主站与分站电连接。解决了相关技术中采煤机控制系统使用真实传感器进行测试成本高且无法完成全部功能测试的问题。
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公开(公告)号：CN111894582A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010771856.4
申请日：2020-08-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的一种采煤机控制方法，涉及采煤机技术领域。该采煤机控制方法具体步骤为：操作者向上位机发出语音命令，上位机接收语音指令，并将该语音命令进行声纹识别，判明是否为有效操作者所发出的指令；随后，上位机将语音命令与数据库中存储的命令进行匹配，识别是否为有效指令并判断出指令类型；接着，上位机识别有效指令的具体内容，且采集综采工作面实时数据和采煤机定位数据；最后，上位机根据综采工作面实时数据、采煤机定位数据以及语音指令，发送控制指令至采煤机控制器，对采煤机进行智能调控。本发明采用将语音指令与所采集的综采工作面实时数据和采煤机传感数据相结合的方式，对采煤机进行综合调控，实现对采煤机的最优控制。
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公开(公告)号：CN114371674B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111652334.3
申请日：2021-12-30
申请人： 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本申请实施例提供了一种模拟数据帧的发送方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取多个分站的模拟数据帧，其中，模拟数据帧包括用于测试分站功能的数据，分站包括一个或多个待测设备；通过主站将模拟数据帧和对应的控制指令发送至分站，其中，主站与分站电连接。解决了相关技术中采煤机控制系统使用真实传感器进行测试成本高且无法完成全部功能测试的问题。
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公开(公告)号：CN111860689B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010758374.5
申请日：2020-07-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06N3/0464 , G06N3/045
摘要： 本发明公开了一种基于相位一致性和轻量卷积神经网络的煤矸识别方法，包括如下步骤：使用摄像装置采集煤矸石的图片样本；对图片样本进行预处理，预处理操作包括：图像扩充优化、图像归一化和划分样本集；使用相位一致性的方法对样本集中的训练集进行特征提取；使用Keras构建用来识别煤矸的卷积神经网络；将提取的的特征图与原图像分别输入卷积神经网络进行模型训练，最后全连接进行分类识别；softmax分类层输出识别结果；将样本集中的测试集输入经过模型训练的卷积神经网络验证其性能，输出识别结果。本方案不受综采工作面温度的影响，且相位一致性的特征提取在矿下光照影响极大的环境下更优，维护成本更低，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN111894582B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010771856.4
申请日：2020-08-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的一种采煤机控制方法，涉及采煤机技术领域。该采煤机控制方法具体步骤为：操作者向上位机发出语音命令，上位机接收语音指令，并将该语音命令进行声纹识别，判明是否为有效操作者所发出的指令；随后，上位机将语音命令与数据库中存储的命令进行匹配，识别是否为有效指令并判断出指令类型；接着，上位机识别有效指令的具体内容，且采集综采工作面实时数据和采煤机定位数据；最后，上位机根据综采工作面实时数据、采煤机定位数据以及语音指令，发送控制指令至采煤机控制器，对采煤机进行智能调控。本发明采用将语音指令与所采集的综采工作面实时数据和采煤机传感数据相结合的方式，对采煤机进行综合调控，实现对采煤机的最优控制。
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公开(公告)号：CN111505655A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010363781.6
申请日：2020-04-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的掘进机定位方法，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB，以根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，实现对掘进机的实时定位，降低定位相应掘进机的成本。
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