本发明涉及一种激光雷达的安装标定方法，包括：获取激光雷达相对于惯性导航系统的初始安装位移向量(X,Y,Z)和欧拉角(α,β,γ)；获取行驶场景数据包，所述行驶场景数据包包括激光雷达坐标系数据、惯性导航系统的惯导坐标系数据和卫星导航系统的大地坐标系数据；将激光雷达坐标系数据转换至大地坐标系下，获得目标物点云数据在大地坐标系下的位置；将目标物点云数据在大地坐标系下的位置进行密度聚类，将相邻帧目标物点云在大地坐标系下的位置进行重合度判定，对初始参数(X,Y,Z,α,β,γ)进行迭代；利用达到重合度要求的迭代结果进行激光雷达的安装标定。与现有技术相比，精度和分辨率高，克服了传统测量方法中的人为误差，无需人员控制，操作简单，节省成本。