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公开(公告)号：CN114176452B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111115902.6
申请日：2021-09-23
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种高楼幕墙清洗机器人，包括控制系统以及与控制系统相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，该机器人本体包括框架，在框架的周边设置有多套风力机构，其平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，多套风力机构呈空间十字设置，分别用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力、以及平行于幕墙方向的作用力，该清洗机构用于对幕墙进行清洗，该控制单元根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过多套风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在平行于幕墙的两个相对的侧面之间进行翻滚操作和前后左右方向的飞跃障碍操作，从而实现机器人本体对折角状幕墙的清洗工作。
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公开(公告)号：CN114176452A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111115902.6
申请日：2021-09-23
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种高楼幕墙清洗机器人，包括控制系统以及与控制系统相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，该机器人本体包括框架，在框架的周边设置有多套风力机构，其平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，多套风力机构呈空间十字设置，分别用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力、以及平行于幕墙方向的作用力，该清洗机构用于对幕墙进行清洗，该控制单元根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过多套风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在平行于幕墙的两个相对的侧面之间进行翻滚操作和前后左右方向的飞跃障碍操作，从而实现机器人本体对折角状幕墙的清洗工作。
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公开(公告)号：CN111521996A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010480207.9
申请日：2020-05-30
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及一种激光雷达的安装标定方法，包括：获取激光雷达相对于惯性导航系统的初始安装位移向量(X,Y,Z)和欧拉角(α,β,γ)；获取行驶场景数据包，所述行驶场景数据包包括激光雷达坐标系数据、惯性导航系统的惯导坐标系数据和卫星导航系统的大地坐标系数据；将激光雷达坐标系数据转换至大地坐标系下，获得目标物点云数据在大地坐标系下的位置；将目标物点云数据在大地坐标系下的位置进行密度聚类，将相邻帧目标物点云在大地坐标系下的位置进行重合度判定，对初始参数(X,Y,Z,α,β,γ)进行迭代；利用达到重合度要求的迭代结果进行激光雷达的安装标定。与现有技术相比，精度和分辨率高，克服了传统测量方法中的人为误差，无需人员控制，操作简单，节省成本。
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公开(公告)号：CN109000519A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811086329.9
申请日：2018-09-18
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种无火药环保焰火机，其包括：电机驱动装置，固定在底部支撑板上；装料装置，用于盛放可燃金属粉末；凸轮输送加热装置，设置在装料装置的下方，且凸轮输送加热装置与电机驱动装置相连接，凸轮输送加热装置用于将可燃金属粉末进行加热并输送至送风装置处；送风装置，将燃烧的金属粉末进行喷发。本发明电机驱动装置连续对凸轮输送加热装置进行驱动，推动可燃金属粉末向送风装置处运动，同时，在输送过程中对金属粉末进行持续加热，使得金属粉末被高温点燃，然后，送风装置输出气流将点燃的金属粉末喷出，从而形成冷焰火的喷发效果，其安全无火药、环保零污染、低耗循环用、操作简单化、安装成本低，适用于各种室内外环境使用。
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公开(公告)号：CN118274824A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410273568.4
申请日：2024-03-11
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于自主导航领域，公开了一种基于帧数据得到位姿方程的方法，通过引入参照陀螺仪偏差偏差及重力估计，使得整个系统的鲁棒性和定位精度大大增强首先基于帧数据设定参照陀螺仪偏差；然后基于关键帧的运动模型、参照陀螺仪偏差得到中间比例因子和重力向量；接着在相机‑IMU坐标系转换矩阵中引入与Z轴一致的重力估计量；接着基于重力估计量、重力向量得到惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵；接着优化惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵的重力影响项得到重力方向模型；接着基于关键帧的运动模型、重力方向模型得到修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差；接着基于修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差建立位姿方程。
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公开(公告)号：CN117519089A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582737.4
申请日：2023-11-24
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种用于飞机控制盒的自动调试系统，包括机械臂，在机械臂的末端设置有检测模块和执行手指，所述检测模块、机械臂的控制模块均通过通讯模块与处理器相连，所述处理器还与档位调试模块、图像处理模块、报警器相连，所述检测模块用于采集飞机控制盒上各个开关的调试图像；所述图像处理模块用于通过模板匹配对调试图像上各个开关的开关状态进行检测；所述档位调试模块用于根据开关的当前档位以及目标档位，计算所需转动的档位数；所述报警器用于检测出的开关状态进行报警；所述机械臂用于接收所需转动档位数，带动执行手指转动对应的开关到达目标档位；或者带动执行手指按压或者拨动对应的开关；或者打开保护盖再拨动对应的开关。
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公开(公告)号：CN111546331B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010306315.4
申请日：2020-04-17
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明提供了一种人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法，包括光学运动捕捉相机、主控制器及机器人，光学运动捕捉相机获取机器人的位置及周围障碍物的位置，并发送至光学运动捕捉相机坐标系模块；光学运动捕捉相机坐标系模块根据机器人的位置，计算机器人在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第一坐标，以及光学运动捕捉相机坐标系模块根据周围障碍物的位置，计算周围障碍物在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第二坐标；光学运动捕捉相机坐标系模块将第一坐标和第二坐标发送至主控制器；主控制器根据第一坐标和第二坐标，计算当前时刻机器人与周围障碍物的最短距离，并根据最短距离，控制机器人的运行速度。
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公开(公告)号：CN114027743A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111115875.2
申请日：2021-09-23
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明公开了一种高楼幕墙清洗机器人的控制系统，包括处理器以及与处理器相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，在机器人本体的周边设置有呈空间十字设置的两组风力机构，第一组风力机构用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力，第二组风力机构用于提供平行于幕墙方向的作用力，在机器人本体的平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，处理器根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过两组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体钟摆式移动清洗操作以及前后左右方向的飞跃障碍操作；或通过第一组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在折角状幕墙的两边幕墙之间的翻滚操作。
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公开(公告)号：CN111366084B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010349679.0
申请日：2020-04-28
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于零件检测的技术领域，公开了一种基于信息融合的零件尺寸检测平台，包括隔振台，所述隔振台上设置有第一检测机构、第二检测机构和运动平台，所述运动平台上设置有待检零件，用于调整待检零件在X、Y和Z轴上的运动，以及在第一检测机构和第二检测机构之间的移动，所述第一检测机构用于对待检零件进行三维点云数据的采集，所述第二检测机构用于对待检零件进行二维数据的采集。还公开了一种基于信息融合的零件尺寸检测平台的检测方法以及信息融合方法。
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