本发明公开一种考虑速度因素的激光雷达测距的快速数值仿真方法，该方法在仿真过程中充分考虑激光雷达自身和周围环境中物体的运动，其中激光雷达自身的运动不仅包括其装置的整体运动，还包括其激光器的旋转扫描运动，提供了数值仿真的准确度，同时通过引入采样点集合简化了计算量，达到了使用较少计算量来提高了仿真的准确度的效果。该方法特别适用于场景中激光雷达自身和/或周围物体都处于高速运动状态时，此时该方法能实现的仿真精度较现有方法有显著提高。