一些实施例包括方法、系统和计算机可读存储介质，公开了一种用于车辆避免碰撞的方法。该方法包括将车辆系统安装到车辆中，其中，该车辆系统使用来自一个或多个智能体的运动信息以及与和一个或多个智能体或车辆相关联的一个或多个个体相关联的行为，基于训练数据提供避免碰撞的指导。该方法还包括由处理器检测车辆与一个或多个移动智能体和/或一个或多个静止智能体之间的碰撞过程。该方法还包括响应于检测到碰撞过程，由处理器计算避免碰撞的一个或多个决策。该方法还包括由处理器从一个或多个决策中选择一决策，并且由处理器基于所选择的决策来控制车辆的操作。