本发明提供了一种传动组件、关节机构及机器人，传动组件包括中间轴、驱动部件、多个传动轴和多个传动部件，中间轴用于与预设部件连接；驱动部件套设在中间轴上，以使驱动部件驱动中间轴转动；多个传动轴沿中间轴的径向依次嵌套设置在中间轴的外侧；多个传动部件与多个传动轴一一对应地设置，各个传动轴均包括花键部，各个传动轴的花键部用于与相应的传动部件连接，以使各个传动部件带动相应的传动轴转动。本传动组件具备较高的传动效率，将本传动组件应用于机器人关节中，能够解决现有技术中的机器人关节中传动结构的传动效率不高的问题。