本发明公开了一种四轴载人离心机的运动学方法，四轴载人离心机由外而内旋转顺序依次是主轴偏航运动、座舱滚转运动、座舱俯仰运动、座舱偏航运动；根据离心机各转轴的运动获取座舱中人体相对于座舱的运动，通过新型四轴载人离心机的运动学D‑H参数；根据飞行中飞行员承受的3个线加速度和3个角加速度随时间变化曲线，反求4个转轴的旋转角度随时间变化曲线，使座舱中飞行员随体坐标系上的加速度与实际飞行一致。通过本发明，可以实现降低四轴载人离心机的控制难度，提高了其在飞行训练方面的应用前景。