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公开(公告)号：CN111835309B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010733437.1
申请日：2020-07-27
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC分类号： H03H7/01
摘要： 本发明公开了一种持续载荷模拟器运动奇异性滤波控制方法，包括以下步骤：S1：获取模拟器的求逆运动学关系，得到需要的理论轴运动物理量，理论轴运动物理量作为奇异控制模块的输入；S2：设定奇异控制模块的结构，并将理论轴运动物理量输入至奇异控制模块结构中；S3：设定奇异控制滤波器模块，并将奇异控制滤波器模块接入奇异控制模块结构中；S4：设定奇异控制滤波器模块中滤波器的阶次和结构；S5：设定奇异控制滤波器模块中滤波器的时变参数。本发明基于人体感知的奇异控制方法，能直观从人体感知仿真结果对比对轴运动奇异性的控制效果进行分析，避免为了使得绝对物理量上近似而付出多余的控制消耗。
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公开(公告)号：CN112307572B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010734736.7
申请日：2020-07-27
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要： 本发明公开了一种载人离心机感知误差动态分配的过载、姿态模拟方法，包括以下步骤：步骤一、初始化参数；1.1依据人体综合感知最优误差最优原则，预设离心机各姿态轴运动控制角度补偿量(σΦ、σθ、σψ)的反馈比例系数的基准值，分别为前后、左右、头足方向反馈比例系数基准值；1.2初始化迭代计数n＝0或1等常数；1.3初始化离心机各物理轴运动角度Φn、θn、Ψn及角速度dΦn、dθn、dΨn为0。本发明用于协调载人离心机的各轴运动，提升过载和姿态的综合模拟逼真度，从而提高训练效果。并且本方法通过实时失真量的动态分析，采用自动失真量分配调节，实现综合感知的优化，有效避免单个感知的严重失真。
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公开(公告)号：CN111813139B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010734747.5
申请日：2020-07-27
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要： 本发明公开了一种持续载荷模拟器多轴耦合运动奇异性控制方法，包括以下步骤：S1：建立模拟器的轴运动数学关系；S2：在姿态控制的雅克比中将主臂与其他转轴进行解耦合；S3：对当前结果进行奇异程度的量化；S4：对奇异程度量化进行快速求解；S5：解算出奇异程度量化结果后，设计奇异控制模块。本发明在充分利用轴运动行程的情况下，进行了奇异点的过渡。通过控制指令比例缩小的方式来避免奇异点的附近因为轴机械范围限制而出现突变的情况，从而提高飞行模拟的平稳性和逼真度。
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公开(公告)号：CN111785125B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010733443.7
申请日：2020-07-27
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要： 本发明公开了一种考虑过载因素的科里奥利错觉模拟方法，包括如下步骤：选择错觉训练形态；通过飞行错觉模拟软件对关键运动参数，飞行错觉模拟软件根据设定科氏加速度计算俯仰角速度和旋转时间；飞行错觉模拟软件根据运动参数生成离心机运行曲线并显示在上位机界面上，选择运动曲线，离心机启动，按照启动曲线进入设定过载Gz_act，过程中滚转框随动，离心机滚转框角位移为；维持设定过载，离心机偏航轴开始匀速旋转，维持偏航轴匀速旋转，离心机俯仰轴快速旋转；维持偏航轴匀速旋转，过程中使俯仰轴缓慢恢复0位，当偏航轴总旋转时间达到trot后停止旋转；按照停机曲线进入停机状态；将训练数据存入数据库。通过本发明，可以实现提高触发错觉的有效性。
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公开(公告)号：CN111816023A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010734741.8
申请日：2020-07-27
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC分类号： G09B9/10
摘要： 开了一种新型四轴载人离心机的运动学方法，四轴载人离心机由外而内旋转顺序依次是主轴偏航运动、座舱滚转运动、座舱俯仰运动、座舱偏航运动；根据离心机各转轴的运动获取座舱中人体相对于座舱的运动，通过新型四轴载人离心机的运动学D-H参数；根据飞行中飞行员承受的3个线加速度Gxa、Gya、Gza和3个角加速度arotxc、arotyc、arotzc随时间变化曲线，反求4个转轴的旋转角度q1、q2、q3、q4随时间变化曲线，使座舱中飞行员随体坐标系上的加速度与实际飞行一致。通过本发明，可以实现降低四轴载人离心机的控制难度，提高了其在飞行训练方面的应用前景。
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公开(公告)号：CN111813139A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010734747.5
申请日：2020-07-27
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要： 本发明公开了一种持续载荷模拟器多轴耦合运动奇异性控制方法，包括以下步骤：S1：建立模拟器的轴运动数学关系；S2：在姿态控制的雅克比中将主臂与其他转轴进行解耦合；S3：对当前结果进行奇异程度的量化；S4：对奇异程度量化进行快速求解；S5：解算出奇异程度量化结果后，设计奇异控制模块。本发明在充分利用轴运动行程的情况下，进行了奇异点的过渡。通过控制指令比例缩小的方式来避免奇异点的附近因为轴机械范围限制而出现突变的情况，从而提高飞行模拟的平稳性和逼真度。
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公开(公告)号：CN105652693B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610234923.2
申请日：2016-04-15
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种适用于网络传输的离心式动态飞行指令实时插值方法，包括以下步骤：接收离心式动态飞行实时指令；存储当前指令并作为缓存指令；接收到实时指令，产生并发出触发信号；接收到触发信号，统计插值点数；进行评估，获得最大稳定插值点数；接收到触发信号，统计指令更新周期；进行评估，获得最大稳定插值指令周期；选择符合设备运行规律的插值方法；在实时指令和缓存指令之间插值，得到插值飞行指令；修正并调整最大稳定插值点数和最大稳定插值指令周期。本发明所述实时插值方法具有自动匹配不同网络传输周期的功能，可获得最优稳定插值离心式动态飞行指令，能有效解决因动态飞行指令扰动造成的离心式动态飞行模拟器振动问题。
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公开(公告)号：CN106681174A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710102086.2
申请日：2017-02-24
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种离心式动态飞行模拟器主机停机指令曲线制作方法，包括以下步骤：制定初始曲线：第一条线段为开始停机时刻以前的主机转速，第三条线段为完成停机时刻以后的目标停机转速，第二条线段为连接第一条线段和第三条线段之间的斜线段；重新定义上述三条线段并在拐角处新增减两条线段，通过修正初始曲线得到优化的停机指令曲线。本发明适用于离心式动态飞行模拟器，具有能在任意时刻、任意状态稳定、平稳、快速停机的能力，能有效解决离心式动态飞行模拟器停机过程中主机震动和冲击的问题，保证飞行员的安全。
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公开(公告)号：CN117782000A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311828162.X
申请日：2023-12-28
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要： 本发明公开了一种面向载人离心机训练的空间全向角度测量装置，包括安装杆、第一关节、第二关节；安装杆的第一端固定安装在载人离心机座舱内；第一关节包括第一编码器、连接板，第一编码器的固定部安装在安装杆的第二端，第一编码器的转动部与连接板的第一端连接；第一关节包括第二编码器、握杆；第二编码器的转动部与连接板的第二端连接，握杆与第二编码器的固定部连接；本申请中通过飞行员实时将握杆转向认为的地面方向，两个编码器将实时记录并确定此时空间位置，训练结束后将握杆指向的方向与实际地面方向对比偏差等，即可定量反应飞行错觉偏差情况。
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公开(公告)号：CN109144101B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201811043985.0
申请日：2018-09-07
申请人： 中国工程物理研究院总体工程研究所
摘要： 本发明公开了用于直升机动态飞行模拟器的偏航框，采用箱框式焊接结构设计、内部采用多块竖筋板加强形式，提高结构强度刚度、同时降低质量；与框架式结构相比，箱框式结构形成封闭承力，单位质量下承力更多。与铸造结构相比，可选取材料强度更高，材料厚度更薄，没有组织缺陷，可降低成本，并可灵活合理地设计加强筋板结构，通过局部封闭结构提高结构强度刚度，同时增强焊接可靠性。满足结构强度刚度、轻量化的要求；在偏航框底部、腰部位置外贴加强板结构，有利于加强偏航框折弯处的结构，改善受力；有利于用最少的材料改善结构强度刚度；设计配重，将整个偏航框系统质心配到转轴中心线附近，以满足旋转精度、降低偏载振动等要求。
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