本发明公开一种肘部结构、机械臂以及机器人。其中，该肘部结构包括：壳体和减速器；所述壳体设置有容置腔和连通所述容置腔的过线孔，所述壳体的外表面凸设有凸筋，所述凸筋环绕所述过线孔设置，所述凸筋与所述定位槽的内壁面转动连接，所述凸筋部分与所述机械臂间隔以形成用于安装油封的限位槽，所述油封密闭所述壳体与所述机械臂之间的孔隙，所述容置腔用于安装机械臂的电机组件；所述减速器与所述凸筋相背设于所述壳体，并与所述定位槽的内壁面转动连接。本发明肘部结构提高过线套与大臂之间的装配精准度。