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公开(公告)号：CN111546314A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010416667.5
申请日：2020-05-15
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种工业机器人，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。本发明实施例通过使加长臂组件的轴向的两端的端面分别与前臂总成的安装面以及减速机的输出端的安装面相同，可在增加工业机器人臂长、有效增加其工作半径的同时，提高工业机器人组装的灵活性。
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公开(公告)号：CN111906812A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010666898.1
申请日：2020-07-14
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人齿轮传动关节结构，包括第一构件，所述第一构件包括相连通的第一安装腔和第二安装腔；所述第一安装腔包括位于第一构件的第一侧面的第一开口，且机器人的末端输入轴组件经由第一开口装配到所述第一安装腔；所述第二安装腔包括位于第一构件的第二侧面的第二开口，且所述机器人的末端减速机组件经由第二开口装配到所述第二安装腔，并与装配于所述第一安装腔的末端输入轴组件相接；在所述第一构件上，所述第一侧面与第二侧面垂直，且所述第一安装腔与第二安装腔的中心线垂直。本发明实施例不仅对外观要求较低，而且可大大降低机器人手腕的拆卸频率，提高装配效率，从而可大大提高研发效率。
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公开(公告)号：CN110039527A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910188011.X
申请日：2019-03-13
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人手腕、工业机器人及装配方法，所述机器人手腕包括腕部壳体、五轴输入轴组件、六轴输入轴组件、六轴减速机组件，其中：所述五轴输入轴组件装配在所述机器人的前臂的前端，并驱动所述腕部壳体绕五轴转动；所述六轴输入轴组件和所述六轴减速机组件分别装配在所述腕部壳体上，且所述六轴减速机组件由所述六轴输入轴组件驱动转动，并向外输出转矩；所述六轴减速机组件内具有轴向设置的通孔以及装设在所述通孔内的过线套。本发明实施例不仅方便了装配和拆卸，而且便于末端操作器走线。
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公开(公告)号：CN111906812B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010666898.1
申请日：2020-07-14
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人齿轮传动关节结构，包括第一构件，所述第一构件包括相连通的第一安装腔和第二安装腔；所述第一安装腔包括位于第一构件的第一侧面的第一开口，且机器人的末端输入轴组件经由第一开口装配到所述第一安装腔；所述第二安装腔包括位于第一构件的第二侧面的第二开口，且所述机器人的末端减速机组件经由第二开口装配到所述第二安装腔，并与装配于所述第一安装腔的末端输入轴组件相接；在所述第一构件上，所述第一侧面与第二侧面垂直，且所述第一安装腔与第二安装腔的中心线垂直。本发明实施例不仅对外观要求较低，而且可大大降低机器人手腕的拆卸频率，提高装配效率，从而可大大提高研发效率。
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公开(公告)号：CN111633640A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010526109.4
申请日：2020-06-10
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人本体关节结构，包括底座、旋座和一轴减速机，所述一轴减速机与所述旋座和底座固定连接；所述旋座包括第一安装腔和第一装配孔组；所述一轴减速机的输出端设有第二装配孔组，所述一轴减速机的输出端通过第二装配孔组、第一装配孔组及第一紧固件装配到所述旋座，或者通过所述第二装配孔组、转接板、第一装配孔组、第二紧固件及第三紧固件装配到所述旋座上；所述一轴减速机包括固定部，所述固定部设有第三装配孔组；所述底座包括第二安装腔和第四装配孔组，且所述一轴减速机通过第三装配孔组、所述第四装配孔组和第四紧固件装配在所述底座上。本发明实施例通过兼容性设计，可缩短开发周期，同时降低制造成本。
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公开(公告)号：CN111890340A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010834412.0
申请日：2020-08-18
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明公开一种肘部结构、机械臂以及机器人。其中，该肘部结构包括：壳体和减速器；所述壳体设置有容置腔和连通所述容置腔的过线孔，所述壳体的外表面凸设有凸筋，所述凸筋环绕所述过线孔设置，所述凸筋与所述定位槽的内壁面转动连接，所述凸筋部分与所述机械臂间隔以形成用于安装油封的限位槽，所述油封密闭所述壳体与所述机械臂之间的孔隙，所述容置腔用于安装机械臂的电机组件；所述减速器与所述凸筋相背设于所述壳体，并与所述定位槽的内壁面转动连接。本发明肘部结构提高过线套与大臂之间的装配精准度。
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公开(公告)号：CN212372182U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202021060550.X
申请日：2020-06-10
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种机器人本体关节结构，包括底座、旋座和一轴减速机，所述一轴减速机与所述旋座和底座固定连接；所述旋座包括第一安装腔和第一装配孔组；所述一轴减速机的输出端设有第二装配孔组，所述一轴减速机的输出端通过第二装配孔组、第一装配孔组及第一紧固件装配到所述旋座，或者通过所述第二装配孔组、转接板、第一装配孔组、第二紧固件及第三紧固件装配到所述旋座上；所述一轴减速机包括固定部，所述固定部设有第三装配孔组；所述底座包括第二安装腔和第四装配孔组，且所述一轴减速机通过第三装配孔组、所述第四装配孔组和第四紧固件装配在所述底座上。本实用新型实施例通过兼容性设计，可缩短开发周期，同时降低制造成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210322288U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201920590553.5
申请日：2019-04-26
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
IPC分类号： G01M13/021
摘要： 本实用新型提供了一种机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，包括工装壳体、减速机组件以及电机组件，其中：所述工装壳体的一端开设有减速机组件安装孔位，另一端开设有电机组件安装孔位；所述电机组件包括电机主体及电机输出轴，所述电机主体的一端插入并固定到所述电机组件安装孔位的电机主体安装孔位，所述电机输出轴可转动的插入到所述电机组件安装孔位的电机输出轴安装孔位；所述减速机组件包括减速机输入轴，所述减速机输入轴的一端可转动的插入到所述减速机组件安装孔位的第一减速机输入轴安装孔；所述工装壳体上还开设有主动齿轮安装孔位和从动齿轮安装孔位。本实用新型实施例可大大降低机器人在装配过程中的拆卸频率，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN212471494U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202021729407.5
申请日：2020-08-18
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本实用新型公开一种肘部结构、机械臂以及机器人。其中，该肘部结构包括：壳体和减速器；所述壳体设置有容置腔和连通所述容置腔的过线孔，所述壳体的外表面凸设有凸筋，所述凸筋环绕所述过线孔设置，所述凸筋与所述定位槽的内壁面转动连接，所述凸筋部分与所述机械臂间隔以形成用于安装油封的限位槽，所述油封密闭所述壳体与所述机械臂之间的孔隙，所述容置腔用于安装机械臂的电机组件；所述减速器与所述凸筋相背设于所述壳体，并与所述定位槽的内壁面转动连接。本实用新型肘部结构提高过线套与大臂之间的装配精准度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212372175U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020819161.4
申请日：2020-05-15
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种工业机器人，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。本实用新型实施例通过使加长臂组件的轴向的两端的端面分别与前臂总成的安装面以及减速机的输出端的安装面相同，可在增加工业机器人臂长、有效增加其工作半径的同时，提高工业机器人组装的灵活性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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