本发明公开了一种水下遥控载具及其姿态检测方法，水下遥控载具包括用于水下作用的设备本体，分别设于设备本体上且位于X轴、Y轴和Z轴上的压力传感器，姿态检测方法，其包括以下步骤：根据压力传感器的感应到的压力计算出不同液体内深度和压力关系；当设备本体未处于水平时，会出现俯仰角和横滚角，这个角度，可以通过轴向方向的压力差和距离解算出：夹角Pitch、夹角Roll、夹角Delta，夹角Pitch、Roll和Delta的角度反应水下遥控载具的姿态。通过本发明检测水下遥控载具的姿态，反馈精准，抗干扰能力强，可算得检测水下遥控载具与待检测物或待拾取物的各个方向上的距离以及各个方向上的角度偏差。