Invention Grant
- Patent Title: 规划用于自动驾驶车辆的开放空间轨迹的在线代理
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Application No.: CN201911266171.8Application Date: 2019-12-11
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Publication No.: CN112034833BPublication Date: 2024-09-24
- Inventor: 何润欣 , 周金运 , 罗琦 , 宋适宇 , 缪景皓 , 胡江滔 , 王禹 , 许稼轩 , 姜舒
- Applicant: 百度(美国)有限责任公司
- Applicant Address: 美国加利福尼亚州
- Assignee: 百度(美国)有限责任公司
- Current Assignee: 百度(美国)有限责任公司
- Current Assignee Address: 美国加利福尼亚州
- Agency: 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
- Agent 马晓亚; 王艳春
- Main IPC: G05D1/43
- IPC: G05D1/43 ; G05D1/246 ; G05D1/65 ; G05D1/633 ; G05D1/644 ; G05D1/248 ; G05D1/648 ; G05D109/10
Abstract:
在一个实施方式中，系统使用演员评判家强化学习(RL)模型来生成开放空间中的ADV的轨迹。系统感知ADV周围的环境，包括一个或多个障碍物。系统基于感知的环境将RL算法应用于规划轨迹的初始状态，以基于ADV的地图和车辆控制信息确定ADV达到多个轨迹状态的多个控制。系统根据目标目的地状态为每个控制确定通过RL算法的奖励预测。系统通过最大化奖励预测来从轨迹状态生成第一轨迹，以根据第一轨迹来自动地控制ADV。
Public/Granted literature
- CN112034833A 规划用于自动驾驶车辆的开放空间轨迹的在线代理 Public/Granted day:2020-12-04
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